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5軸制御マシニングセンタや旋盤形複合加工機では，一般に，組み立て誤差が機械の運動誤差に及ぼす影響は，旋回軸自体の運動誤差よりも大きい場合が多いと言えます．つまり，いくら旋回軸自体の運動精度が高くとも，組み立て精度が機械全体の運動精度を決める要因となります．組み立て精度を高めるには，組み立て後の測定と，調整を繰り返すしかありませんが，コスト面から限界があります． また，熱変形や経年変化は，全ての工作機械にとって大きな誤差要因のひとつですが，5軸加工機では特に影響が大きくなります．このような理由から，工作機械メーカが出荷時に十分な検査と調整を行うだけで，５軸加工機の運動精度を長期にわたって維持するのは，困難です．そこで，高い加工精度を維持するには，工作機械のユーザが，加工環境に合わせて，誤差の測定と補正を行うことが有効であると考えました． 我々がこれまで研究してきた「R-test」測定法は，5軸加工機の誤差キャリブレーションと補正を，自動的に行うのに適した方法です．我々は，これまで研究成果を，R-test測定の結果を解析し，補正を行うソフトウェアとして実用化しました．このプロジェクトは，福田交易（株）との共同研究として行われ，現在は福田交易（株）から「FKDシステム」の名前で販売されています． 開発したソフトウェアの主な機能は以下の通りです．
長井 優 君（2014年3月修了）と研究を行いました（2015年3月）． >> 関連論文： CJ74, CE57, CE55, CJ73 
図1: 様々な構造の5軸加工機に対応します．主軸旋回形5軸加工機での測定の様子です．  図2: テーブル旋回形5軸加工機での測定の様子です．  図3: テーブル・主軸旋回形5軸加工機での測定の様子です．  図4: 開発したソフトウェア「FKDシステム」のスクリーン・ショットです．  図5: 主軸側の旋回軸の測定の様子（図1の機械を対象）． 
図6: 主軸旋回形（図1）のR-test測定例．旋回軸（B軸）を180度旋回したときの，球中心の軌跡を示します．球の指令位置が黒丸●で与えられ，R-testで測定された実際の球の位置を青丸○で示しています．指令位置・測定位置の差は，10,000倍に拡大して表示しています． 
図7: 図6の軌跡の，XZ面（上），XY面（下）への投影です．このような3次元軌跡を観察することで，この旋回軸の運動誤差の様々な原因が分かります．例えば，上図では，B±90度で，100um以上の大きな位置誤差が生じていますが，この原因はB軸の割り出し誤差と，それによるB軸中心位置のキャリブレーションの失敗です．下図では，B軸の軸方向誤差運動が観察できます． 
図8: 補正前の球中心の軌跡と，補正後を比べたものです．図7（上）と同様にXZ面への投影を示します．補正によって，工具端の位置の誤差は10um以下まで低減しました． 
図9: 福田交易（株）によって商品化されたソフトウェア「FKDシステム」のパッケージです． | |||||
