ロボットの空間精度を可動領域全体で保証することができれば，ロボットの新しい用途を拓くことができると考えています．ここで，「空間精度」とは，指令位置に対する．ロボットの手先の「絶対的な」3次元位置の精度を，可動領域全体で評価したものを呼びます．SCARAロボットで固めた基本的な考え方を．6自由度ロボットに応用する研究を進めています．

工作機械には，X・Y・Z軸各軸の，直進位置決め誤差・真直度・姿勢度誤差などの誤差を，指令位置の関数として「誤差マップ化」し，それらの組み合わせとして表られる工具端の3次元位置誤差を補正する，「空間誤差補正」と呼ばれる機能が実用化さえています．この考え方を，ロボットにも適用できないか，というのが基本的なアイデアです．

6つの旋回軸をそれぞれ，一定角度毎に割り出したとき，手先の3次元位置をレーザトラッカで測定します．それを使って，指令角度ごとに，角度位置決め偏差を同定します．また，ロボットの旋回軸はバックラッシュの影響が大きいため，回転方向によって誤差が異なるようにモデル化しました．このように，精緻な幾何学モデルを作ることで，ロボットの3次元位置決め誤差を可動領域全体で正確に予測し，補正を行う研究を進めています．
（福田 功貴，Alam Md Moktadir, 茨木，2020年3月）

>> Publications: JE18, JE8, JE7, CJ31, CE12, CE9, CJ12